伺服電機一般有三種控制模式：速度控制模式、扭矩控制模式和位置控制模式。

速度控制和扭矩控制都由模擬量控制。位置控制通過(guò)發(fā)送脈沖來(lái)控制。具體控制方式應根據客戶(hù)要求和運動(dòng)功能選擇。

如果你對電機的速度和位置沒(méi)有要求，就輸出一個(gè)恒定的轉矩，當然使用轉矩模式。

如果對位置和速度有一定的精度要求，但對實(shí)時(shí)轉矩不是很在意，那么不方便使用轉矩模式，好使用速度或位置模式。如果上位控制器有更好的閉環(huán)控制功能，調速效果會(huì )更好。如果要求不是很高，或者基本沒(méi)有實(shí)時(shí)性要求，位置控制方法對上位控制器要求不高。

就伺服驅動(dòng)器的響應速度而言，轉矩模式運行小，驅動(dòng)器對控制信號響應快；位置模式計算量大，駕駛員對控制信號響應慢。

當運動(dòng)中對動(dòng)態(tài)性能要求較高時(shí)，需要實(shí)時(shí)調整電機。然后如果控制器本身運行速度慢(比如PLC，或者低端運動(dòng)控制器)，就用位置控制。如果控制器的運行速度比較快，位置環(huán)可以通過(guò)速度從驅動(dòng)器移動(dòng)到控制器，減少了驅動(dòng)器的工作量，提高了效率(如大多數中高端運動(dòng)控制器)；如果有更好的上位控制器，也可以通過(guò)扭矩來(lái)控制，速度環(huán)也可以從驅動(dòng)器中去掉，這只能通過(guò)高端的專(zhuān)用控制器來(lái)完成，此時(shí)不需要使用伺服電機。

換句話(huà)說(shuō)：

1.扭矩控制：

轉矩控制方式是通過(guò)外部模擬量的輸入或直接地址的分配來(lái)設定電機軸的輸出轉矩。比如10V對應5Nm，當外部模擬量設為5V時(shí)，電機軸輸出為2.5Nm:如果電機軸負載低于2.5Nm，電機正向旋轉，如果外部負載等于2.5Nm，電機不旋轉，大于2.5Nm，電機反向(一般在重力負載下)?？梢酝ㄟ^(guò)即時(shí)改變模擬量的設置來(lái)改變設定的轉矩，也可以通過(guò)通訊的方式改變相應地址的值。主要應用于對材料應力有嚴格要求的卷繞和退繞設備，如卷繞設備或光纖拉絲設備。扭矩的設定應根據纏繞半徑的變化隨時(shí)改變，以保證材料的應力不會(huì )隨著(zhù)纏繞半徑的變化而變化。

2.位置控制：

在位置控制模式下，旋轉速度由從外部輸入的脈沖頻率決定，旋轉角度由脈沖數決定。有些伺服系統可以通過(guò)通訊直接給速度和位移賦值。因為位置模式可以嚴格控制速度和位置，所以它通常應用于定位設備。應用如數控機床、印刷機械等。

3.速度模式：

轉速可以通過(guò)模擬量的輸入或脈沖的頻率來(lái)控制，速度模式可以在有上位控制裝置外環(huán)PID控制時(shí)定位，但電機或直接負載的位置信號必須反饋到上位進(jìn)行計算。位置模式也支持直接加載外環(huán)來(lái)檢測位置信號。此時(shí)電機軸端的編碼器只檢測電機轉速，位置信號直接后。