伺服電機一般有三種控制模式：速度控制模式、扭矩控制模式和位置控制模式。

速度控制和扭矩控制都由模擬量控制。位置控制通過發送脈沖來控制。具體控制方式應根據客戶要求和運動功能選擇。

如果你對電機的速度和位置沒有要求，就輸出一個恒定的轉矩，當然使用轉矩模式。

如果對位置和速度有一定的精度要求，但對實時轉矩不是很在意，那么不方便使用轉矩模式，好使用速度或位置模式。如果上位控制器有更好的閉環控制功能，調速效果會更好。如果要求不是很高，或者基本沒有實時性要求，位置控制方法對上位控制器要求不高。

就伺服驅動器的響應速度而言，轉矩模式運行小，驅動器對控制信號響應快；位置模式計算量大，駕駛員對控制信號響應慢。

當運動中對動態性能要求較高時，需要實時調整電機。然后如果控制器本身運行速度慢(比如PLC，或者低端運動控制器)，就用位置控制。如果控制器的運行速度比較快，位置環可以通過速度從驅動器移動到控制器，減少了驅動器的工作量，提高了效率(如大多數中高端運動控制器)；如果有更好的上位控制器，也可以通過扭矩來控制，速度環也可以從驅動器中去掉，這只能通過高端的專用控制器來完成，此時不需要使用伺服電機。

換句話說：

1.扭矩控制：

轉矩控制方式是通過外部模擬量的輸入或直接地址的分配來設定電機軸的輸出轉矩。比如10V對應5Nm，當外部模擬量設為5V時，電機軸輸出為2.5Nm:如果電機軸負載低于2.5Nm，電機正向旋轉，如果外部負載等于2.5Nm，電機不旋轉，大于2.5Nm，電機反向(一般在重力負載下)。可以通過即時改變模擬量的設置來改變設定的轉矩，也可以通過通訊的方式改變相應地址的值。主要應用于對材料應力有嚴格要求的卷繞和退繞設備，如卷繞設備或光纖拉絲設備。扭矩的設定應根據纏繞半徑的變化隨時改變，以保證材料的應力不會隨著纏繞半徑的變化而變化。

2.位置控制：

在位置控制模式下，旋轉速度由從外部輸入的脈沖頻率決定，旋轉角度由脈沖數決定。有些伺服系統可以通過通訊直接給速度和位移賦值。因為位置模式可以嚴格控制速度和位置，所以它通常應用于定位設備。應用如數控機床、印刷機械等。

3.速度模式：

轉速可以通過模擬量的輸入或脈沖的頻率來控制，速度模式可以在有上位控制裝置外環PID控制時定位，但電機或直接負載的位置信號必須反饋到上位進行計算。位置模式也支持直接加載外環來檢測位置信號。此時電機軸端的編碼器只檢測電機轉速，位置信號直接后。