伺服電機可以精確控制速度和位置，并將電壓信號轉換成扭矩和轉速來(lái)驅動(dòng)被控對象。伺服電機可用于電火花機床、機械手、精密機床等。通常只要有電源，對精度的要求一般可能會(huì )涉及到伺服電機。在使用伺服電機之前，請按照以下步驟進(jìn)行調試

1.初始化參數

接線(xiàn)前初始化參數。

控制卡上：選擇控制方式；明確PID參數；控制卡上電時(shí)關(guān)閉默認使能信號；保存此狀態(tài)，以確?？刂瓶ㄔ俅瓮姇r(shí)處于此狀態(tài)。

在伺服電機上：設置控制模式；設置啟用由外部控制；編碼器信號輸出的傳動(dòng)比；設置控制信號和電機速度之間的比例關(guān)系。一般來(lái)說(shuō)，建議伺服工作中的大設計速度對應9V的控制電壓。例如，楊珊設定1V電壓對應的速度，出廠(chǎng)值為500。如果您只希望電機在1000轉/分以下工作，則將該參數設置為111。

2.布線(xiàn)

關(guān)閉控制卡的電源，并連接控制卡和伺服系統之間的信號線(xiàn)。下列線(xiàn)路必須連接：控制卡模擬輸出線(xiàn)、使能信號線(xiàn)、伺服輸出編碼器信號線(xiàn)。檢查接線(xiàn)無(wú)錯誤后，電機和控制卡(和電腦)通電。此時(shí)，電機不應該移動(dòng)，在外力作用下很容易轉動(dòng)。如果沒(méi)有，檢查啟用信號的設置和接線(xiàn)。用外力旋轉電機，檢查控制卡是否能正確檢測電機位置的變化，否則檢查編碼器信號的接線(xiàn)和設置

3.試試方向

對于閉環(huán)控制系統，如果反饋信號的方向不正確，后果將是災難性的。通過(guò)控制卡打開(kāi)伺服啟動(dòng)信號。這就是伺服要低速旋轉，就是傳說(shuō)中的“零漂”。一般控制卡上都有抑制零點(diǎn)漂移的指令或參數。使用該指令或參數，查看電機的速度和方向是否可由該指令(參數)控制。如果無(wú)法控制，檢查控制模式的模擬接線(xiàn)和參數設置。確認給出一個(gè)正數，電機正轉，編碼器計數增加；給定一個(gè)負數，電機反向旋轉，編碼器計數減少。如果電機負載且行程受限，請勿使用此方法。測試不要給太大電壓，建議在1V以下。如果方向不一致，可以修改控制卡或電機上的參數，使其一致。

4.抑制零點(diǎn)漂移

在閉環(huán)控制過(guò)程中，零點(diǎn)漂移的存在會(huì )對控制效果產(chǎn)生一定的影響，好加以抑制。用控制卡或伺服參數抑制零點(diǎn)漂移，并仔細調整使電機轉速趨近于零。由于零點(diǎn)漂移本身具有一定的隨機性，所以不需要要求電機轉速絕對為零。

5.建立閉環(huán)控制

伺服使能信號再次通過(guò)控制卡被釋放，并且較小的比例增益被輸入到控制卡上。至于什么更小，只能憑感覺(jué)來(lái)判斷。如果不放心，輸入控制卡允許的小值。打開(kāi)控制卡和伺服的使能信號。此時(shí)，電機應該已經(jīng)能夠大致按照運動(dòng)指令動(dòng)作了。

6.調整閉環(huán)參數

微調控制參數，保證電機按照控制卡的指令運動(dòng)是必須的工作，這部分工作需要更多的經(jīng)驗積累。