?前語(yǔ)：偏置問(wèn)題是步進(jìn)或伺服電機的設備制造商以及設備的設備安裝和使用過(guò)程中面臨的常見(jiàn)問(wèn)題之一。偏置的存在可能是不正確的形成，控制系統可能與驅動(dòng)信號不匹配，或者可能是來(lái)自設備的電磁干擾，并且當存在設備時(shí)，車(chē)間中設備的干擾可能變得不穩定。不穩定本文在許多情況下細化了常見(jiàn)的原因和對策，以便設備制造商可以快速發(fā)現問(wèn)題，著(zhù)手避免設備卡死，并采取各種適當的方法來(lái)確保正確的接地操作。。

問(wèn)題一：做往復運動(dòng)，往前越偏越多（少）?？赡茉颌伲好}沖當量不對原因分析：同步輪結構是否仍然是齒輪齒條結構，都存在加工精度誤差。運動(dòng)控制卡（PLC）沒(méi)有設置確切的脈沖當量。例如，后一批同步輪電動(dòng)機使鉆機的圓周旋轉10毫米，而這批同步輪距多臺電動(dòng)機的距離為10.1毫米，即每次定位機器時(shí)距1％的距離為1％。

在街上。不止一次。操作方法：盡可能繪制一個(gè)正方形，然后使用尺子練習比例尺，比較練習比例尺，然后將它們添加到調整卡中。重復三遍，它具有相對準確的數值?？赡茉颌冢好}沖指令的觸發(fā)沿與方向指令的電平改換時(shí)序抵觸原因分析：對于主機發(fā)出的脈沖命令的邊沿和方向命令電平變化，驅動(dòng)器需要特定的時(shí)序要求。

但是，某些PLC或運動(dòng)控制卡在編程過(guò)程中不滿(mǎn)足此要求（其自身的規則可能不滿(mǎn)足驅動(dòng)器要求），因此脈沖和方向時(shí)序不符合要求，并且會(huì )發(fā)生偏差。處理方法：控制卡（PLC）的軟件工程師處理方向信號。駕駛員可以使用技術(shù)人員來(lái)更改脈沖沿計數方法。

問(wèn)題二：運動(dòng)進(jìn)程中電機在固定點(diǎn)顫動(dòng)，過(guò)該點(diǎn)后能正常運轉，但少走一段距離可能原因：機械裝置問(wèn)題原因分析：機械結構在某個(gè)點(diǎn)具有較高的電阻。由于機械設備的平整度，平直度或規劃不當，設備在某一點(diǎn)的電阻相對較大。步進(jìn)電機改變轉矩的規則是，速度越高，轉矩越小。

容易陷入高速路段，如果速度下降，下降時(shí)就可以走路。解決方案：

1.檢查機械結構卡住的原因，例如，摩擦阻力是否較高或滑軌是否未平行安裝。

2.步進(jìn)電機轉矩不足。由于需要提高速度才能增加終客戶(hù)的負擔，因此原本滿(mǎn)足電動(dòng)機扭矩原始要求的電動(dòng)機無(wú)法高速運行，并且在高速下會(huì )發(fā)生失速。速度部分處理方法是設置更大的通過(guò)驅動(dòng)器的輸出電流，在驅動(dòng)器可接受的電壓范圍內增加電源電壓，或用更大的轉矩替換電動(dòng)機。

問(wèn)題三：電機往復運動(dòng)來(lái)回均沒(méi)走到位且偏移量固定可能原因：皮帶空隙原因分析：皮帶和同步輪之間有一個(gè)反向間隙，并且在返回時(shí)會(huì )有一定程度的空運。處理方法：如果運動(dòng)控制卡具有皮帶反向間隙校正功能并且可以拉緊皮帶，則可以使用該方法。問(wèn)題四：切繪軌道不重合可能原因①：慣量過(guò)大原因分析：平板切割機的噴墨過(guò)程受切割過(guò)程中的光柵，掃描運動(dòng)和插補運動(dòng)控制。由于類(lèi)似設備的X軸手推車(chē)的慣性，兩條軌道不會(huì )重疊。

方位角準確，Y軸龍門(mén)結構慣性大，電機響應性差。在插補操作中，Y軸的跟隨性很差，導致部分偏差。追蹤。處理方法：添加Y軸減速比并使用缺口功能來(lái)提高伺服驅動(dòng)器的剛度，以解決此問(wèn)題?？赡茉颌冢旱逗蛧婎^重合度沒(méi)調好可能原因：XY軸渠道兩軸不筆直原因分析：由于切刀和噴嘴均安裝在X軸手推車(chē)上，因此兩者之間的坐標存在差異。

切割機和繪圖儀的頂級計算機軟件會(huì )調整坐標差異，以使刀和噴嘴軌跡匹配。我假設它的調整不正確，如果我剪切和繪制軌道，它們都是分開(kāi)的。處理方法：修改刀和噴嘴方向的校正參數。問(wèn)題五：畫(huà)圓成橢圓可能原因：XY軸渠道兩軸不筆直原因分析：XY軸結構，圖形偏差（例如，畫(huà)一個(gè)圓形為橢圓形，正方形偏差為平行四邊形）。

當機架結構的X軸和Y軸不直時(shí)，可能會(huì )發(fā)生此問(wèn)題。解決方案：調整龍門(mén)架X和Y軸的直線(xiàn)度可以解決此問(wèn)題。問(wèn)題六：運轉進(jìn)程中不定期呈現偏位，偏位具有偶爾性，偏位多少不確定可能原因①：干擾原因導致電機偏位原因分析：大部分非周期性偏轉是由干擾引起的，其中一些是由于運動(dòng)控制卡釋放的窄脈沖而導致的機械結構松動(dòng)引起的。如何處理：假設干擾更為頻繁，則可以使用示波器監視脈沖頻率以確定發(fā)生干擾的時(shí)間，然后確定干擾源。去除可以保持脈沖A的信號遠離干擾源可以處理一些干擾。

假設偶爾發(fā)生干擾，則可能難以確定干擾源的位置，或者電氣柜是固定的并且難以移動(dòng)。您可以考慮采用以下方法解決該問(wèn)題。①驅動(dòng)器已接地。②脈沖線(xiàn)代替了雙絞屏蔽線(xiàn)。③脈沖的陽(yáng)極和陰極與103個(gè)陶瓷電容器并聯(lián)并經(jīng)過(guò)濾波（脈沖頻率小于54kHz）。

④脈沖信號套磁環(huán)，⑤在驅動(dòng)器和機械手的電源前添加過(guò)濾器。注意：常見(jiàn)的干擾源包括變壓器，線(xiàn)圈繼電器，逆變器，電磁閥和高壓電線(xiàn)。規劃電氣柜時(shí)，請確保信號線(xiàn)不會(huì )靠近這些干擾源。信號線(xiàn)和高壓電源線(xiàn)必須在不同的管道中布線(xiàn)。

可能原因②：脈沖串呈現窄脈沖問(wèn)題分析：從客戶(hù)的運動(dòng)控制卡發(fā)送的脈沖序列的占空比相對較小或太大，表明脈沖很窄，駕駛員無(wú)法識別它，從而導致偏差。怎么做：確定操縱器為何指示此類(lèi)問(wèn)題，脈沖接口問(wèn)題或軟件算法問(wèn)題可能原因③：機械結構松動(dòng)問(wèn)題分析：在快速撞擊的情況下，經(jīng)過(guò)一定時(shí)間的操作后，用千斤頂線(xiàn)固定或擰緊的連接部件（例如聯(lián)軸器，同步輪，減速器等）可能會(huì )松動(dòng)，從而導致偏差。由鍵和鍵槽固定的同步輪配合以確保鍵和鍵槽之間存在間隙，而齒條和小齒輪結構則要注意兩者之間的配合間隙。

處理方法：高力的主要零件和結構螺釘應為彈簧墊圈，并在螺釘或頂部導線(xiàn)上涂上螺釘膠。電機軸和聯(lián)軸器盡可能連接到鍵槽?？赡茉颌埽簽V波電容過(guò)大問(wèn)題分析：濾波電容太大，普通RC濾波器的截止頻率為1 /2πRC，電容器越大，截止頻率越小，通用驅動(dòng)器脈沖終端電阻為270ohm。由103個(gè)陶瓷電容器組成的RC濾波電路的截止頻率為54khz，較高的頻率將阻止驅動(dòng)器由于過(guò)大的幅度衰減而正確檢測一些有用的信號，終導致下一個(gè)信號的產(chǎn)生。

偏差。處理方法：添加濾波電容器時(shí)，需要計算脈沖頻率，并確保大通過(guò)脈沖頻率滿(mǎn)足要求?？赡茉颌荩篜LC可能運動(dòng)操控卡大脈沖頻率不夠高原因分析：通常，PLC允許大輸出脈沖頻率為100kHz，并且運動(dòng)控制卡在很大程度上取決于脈沖芯片。

特別地，由于以下原因，由普通的單片微型計算機開(kāi)發(fā)的運動(dòng)控制卡可能會(huì )被抵消。低脈沖頻率。處理方法：假設上位計算機的大脈沖頻率受到限制，可以通過(guò)適當減少驅動(dòng)器分段以確保速度來(lái)保證電動(dòng)機速度。