?前語：偏置問題是步進(jìn)或伺服電機(jī)的設(shè)備制造商以及設(shè)備的設(shè)備安裝和使用過程中面臨的常見問題之一。偏置的存在可能是不正確的形成，控制系統(tǒng)可能與驅(qū)動信號不匹配，或者可能是來自設(shè)備的電磁干擾，并且當(dāng)存在設(shè)備時，車間中設(shè)備的干擾可能變得不穩(wěn)定。不穩(wěn)定本文在許多情況下細(xì)化了常見的原因和對策，以便設(shè)備制造商可以快速發(fā)現(xiàn)問題，著手避免設(shè)備卡死，并采取各種適當(dāng)?shù)姆椒▉泶_保正確的接地操作。。

問題一：做往復(fù)運(yùn)動，往前越偏越多（少）。可能原因①：脈沖當(dāng)量不對原因分析：同步輪結(jié)構(gòu)是否仍然是齒輪齒條結(jié)構(gòu)，都存在加工精度誤差。運(yùn)動控制卡（PLC）沒有設(shè)置確切的脈沖當(dāng)量。例如，后一批同步輪電動機(jī)使鉆機(jī)的圓周旋轉(zhuǎn)10毫米，而這批同步輪距多臺電動機(jī)的距離為10.1毫米，即每次定位機(jī)器時距1％的距離為1％。

在街上。不止一次。操作方法：盡可能繪制一個正方形，然后使用尺子練習(xí)比例尺，比較練習(xí)比例尺，然后將它們添加到調(diào)整卡中。重復(fù)三遍，它具有相對準(zhǔn)確的數(shù)值。可能原因②：脈沖指令的觸發(fā)沿與方向指令的電平改換時序抵觸原因分析：對于主機(jī)發(fā)出的脈沖命令的邊沿和方向命令電平變化，驅(qū)動器需要特定的時序要求。

但是，某些PLC或運(yùn)動控制卡在編程過程中不滿足此要求（其自身的規(guī)則可能不滿足驅(qū)動器要求），因此脈沖和方向時序不符合要求，并且會發(fā)生偏差。處理方法：控制卡（PLC）的軟件工程師處理方向信號。駕駛員可以使用技術(shù)人員來更改脈沖沿計數(shù)方法。

問題二：運(yùn)動進(jìn)程中電機(jī)在固定點(diǎn)顫動，過該點(diǎn)后能正常運(yùn)轉(zhuǎn)，但少走一段距離可能原因：機(jī)械裝置問題原因分析：機(jī)械結(jié)構(gòu)在某個點(diǎn)具有較高的電阻。由于機(jī)械設(shè)備的平整度，平直度或規(guī)劃不當(dāng)，設(shè)備在某一點(diǎn)的電阻相對較大。步進(jìn)電機(jī)改變轉(zhuǎn)矩的規(guī)則是，速度越高，轉(zhuǎn)矩越小。

容易陷入高速路段，如果速度下降，下降時就可以走路。解決方案：

1.檢查機(jī)械結(jié)構(gòu)卡住的原因，例如，摩擦阻力是否較高或滑軌是否未平行安裝。

2.步進(jìn)電機(jī)轉(zhuǎn)矩不足。由于需要提高速度才能增加終客戶的負(fù)擔(dān)，因此原本滿足電動機(jī)扭矩原始要求的電動機(jī)無法高速運(yùn)行，并且在高速下會發(fā)生失速。速度部分處理方法是設(shè)置更大的通過驅(qū)動器的輸出電流，在驅(qū)動器可接受的電壓范圍內(nèi)增加電源電壓，或用更大的轉(zhuǎn)矩替換電動機(jī)。

問題三：電機(jī)往復(fù)運(yùn)動來回均沒走到位且偏移量固定可能原因：皮帶空隙原因分析：皮帶和同步輪之間有一個反向間隙，并且在返回時會有一定程度的空運(yùn)。處理方法：如果運(yùn)動控制卡具有皮帶反向間隙校正功能并且可以拉緊皮帶，則可以使用該方法。問題四：切繪軌道不重合可能原因①：慣量過大原因分析：平板切割機(jī)的噴墨過程受切割過程中的光柵，掃描運(yùn)動和插補(bǔ)運(yùn)動控制。由于類似設(shè)備的X軸手推車的慣性，兩條軌道不會重疊。

方位角準(zhǔn)確，Y軸龍門結(jié)構(gòu)慣性大，電機(jī)響應(yīng)性差。在插補(bǔ)操作中，Y軸的跟隨性很差，導(dǎo)致部分偏差。追蹤。處理方法：添加Y軸減速比并使用缺口功能來提高伺服驅(qū)動器的剛度，以解決此問題。可能原因②：刀和噴頭重合度沒調(diào)好可能原因：XY軸渠道兩軸不筆直原因分析：由于切刀和噴嘴均安裝在X軸手推車上，因此兩者之間的坐標(biāo)存在差異。

切割機(jī)和繪圖儀的頂級計算機(jī)軟件會調(diào)整坐標(biāo)差異，以使刀和噴嘴軌跡匹配。我假設(shè)它的調(diào)整不正確，如果我剪切和繪制軌道，它們都是分開的。處理方法：修改刀和噴嘴方向的校正參數(shù)。問題五：畫圓成橢圓可能原因：XY軸渠道兩軸不筆直原因分析：XY軸結(jié)構(gòu)，圖形偏差（例如，畫一個圓形為橢圓形，正方形偏差為平行四邊形）。

當(dāng)機(jī)架結(jié)構(gòu)的X軸和Y軸不直時，可能會發(fā)生此問題。解決方案：調(diào)整龍門架X和Y軸的直線度可以解決此問題。問題六：運(yùn)轉(zhuǎn)進(jìn)程中不定期呈現(xiàn)偏位，偏位具有偶爾性，偏位多少不確定可能原因①：干擾原因?qū)е码姍C(jī)偏位原因分析：大部分非周期性偏轉(zhuǎn)是由干擾引起的，其中一些是由于運(yùn)動控制卡釋放的窄脈沖而導(dǎo)致的機(jī)械結(jié)構(gòu)松動引起的。如何處理：假設(shè)干擾更為頻繁，則可以使用示波器監(jiān)視脈沖頻率以確定發(fā)生干擾的時間，然后確定干擾源。去除可以保持脈沖A的信號遠(yuǎn)離干擾源可以處理一些干擾。

假設(shè)偶爾發(fā)生干擾，則可能難以確定干擾源的位置，或者電氣柜是固定的并且難以移動。您可以考慮采用以下方法解決該問題。①驅(qū)動器已接地。②脈沖線代替了雙絞屏蔽線。③脈沖的陽極和陰極與103個陶瓷電容器并聯(lián)并經(jīng)過濾波（脈沖頻率小于54kHz）。

④脈沖信號套磁環(huán)，⑤在驅(qū)動器和機(jī)械手的電源前添加過濾器。注意：常見的干擾源包括變壓器，線圈繼電器，逆變器，電磁閥和高壓電線。規(guī)劃電氣柜時，請確保信號線不會靠近這些干擾源。信號線和高壓電源線必須在不同的管道中布線。

可能原因②：脈沖串呈現(xiàn)窄脈沖問題分析：從客戶的運(yùn)動控制卡發(fā)送的脈沖序列的占空比相對較小或太大，表明脈沖很窄，駕駛員無法識別它，從而導(dǎo)致偏差。怎么做：確定操縱器為何指示此類問題，脈沖接口問題或軟件算法問題可能原因③：機(jī)械結(jié)構(gòu)松動問題分析：在快速撞擊的情況下，經(jīng)過一定時間的操作后，用千斤頂線固定或擰緊的連接部件（例如聯(lián)軸器，同步輪，減速器等）可能會松動，從而導(dǎo)致偏差。由鍵和鍵槽固定的同步輪配合以確保鍵和鍵槽之間存在間隙，而齒條和小齒輪結(jié)構(gòu)則要注意兩者之間的配合間隙。

處理方法：高力的主要零件和結(jié)構(gòu)螺釘應(yīng)為彈簧墊圈，并在螺釘或頂部導(dǎo)線上涂上螺釘膠。電機(jī)軸和聯(lián)軸器盡可能連接到鍵槽。可能原因④：濾波電容過大問題分析：濾波電容太大，普通RC濾波器的截止頻率為1 /2πRC，電容器越大，截止頻率越小，通用驅(qū)動器脈沖終端電阻為270ohm。由103個陶瓷電容器組成的RC濾波電路的截止頻率為54khz，較高的頻率將阻止驅(qū)動器由于過大的幅度衰減而正確檢測一些有用的信號，終導(dǎo)致下一個信號的產(chǎn)生。

偏差。處理方法：添加濾波電容器時，需要計算脈沖頻率，并確保大通過脈沖頻率滿足要求。可能原因⑤：PLC可能運(yùn)動操控卡大脈沖頻率不夠高原因分析：通常，PLC允許大輸出脈沖頻率為100kHz，并且運(yùn)動控制卡在很大程度上取決于脈沖芯片。

特別地，由于以下原因，由普通的單片微型計算機(jī)開發(fā)的運(yùn)動控制卡可能會被抵消。低脈沖頻率。處理方法：假設(shè)上位計算機(jī)的大脈沖頻率受到限制，可以通過適當(dāng)減少驅(qū)動器分段以確保速度來保證電動機(jī)速度。