觀點(diǎn)一

伺服電機(jī)零速抖動(dòng)時(shí)，應(yīng)該是增益設(shè)置高了，可以降低增益值。如果啟動(dòng)時(shí)晃動(dòng)后報(bào)警停止，大的可能是電機(jī)的相序不正確。

觀點(diǎn)二

A。PID增益調(diào)整過大時(shí)，容易造成電機(jī)抖動(dòng)，尤其是加了D后，尤為嚴(yán)重。所以盡量增加P，減少I，好不要加d。

B.編碼器接線錯(cuò)誤也會(huì)有抖動(dòng)。

C.負(fù)載慣性過大，更換更大的電機(jī)和驅(qū)動(dòng)器。

D.模擬輸入端口的干擾導(dǎo)致抖動(dòng)。在電機(jī)輸入線和伺服驅(qū)動(dòng)器電源輸入線上加磁環(huán)，使信號(hào)線遠(yuǎn)離電源線。

E.還有旋轉(zhuǎn)編碼器接口電機(jī)，接地不良容易引起振動(dòng)。

觀點(diǎn)三

伺服接線：

A.使用標(biāo)準(zhǔn)電源電纜、編碼器電纜、控制電纜和電纜有無損壞；

b .檢查控制線附近是否有干擾源，是否與附近的大電流電力電纜平行或太近。

伺服參數(shù)：

A.伺服增益設(shè)定過大，建議手動(dòng)或自動(dòng)重新調(diào)整伺服參數(shù)；

B.確認(rèn)速度反饋濾波器時(shí)間常數(shù)的設(shè)定，初始值為0，并嘗試增加設(shè)定值；

C.電子傳動(dòng)比設(shè)置過大，建議恢復(fù)出廠設(shè)置；

D.伺服系統(tǒng)和機(jī)械系統(tǒng)的共振，盡量調(diào)整陷波濾波器的頻率和幅度。

機(jī)械系統(tǒng)：

A.電機(jī)軸與設(shè)備系統(tǒng)連接的聯(lián)軸器偏移，安裝螺絲未擰緊；

B.滑輪或齒輪咬合不良也會(huì)導(dǎo)致負(fù)載扭矩的變化。嘗試空載運(yùn)行。如果空載運(yùn)行正常，檢查機(jī)械系統(tǒng)的連接部分有無異常；

C.確認(rèn)負(fù)載的慣性、扭矩、轉(zhuǎn)速是否過大，試空載運(yùn)行。如果空載運(yùn)行正常，則降低負(fù)載或更換容量較大的驅(qū)動(dòng)器和電機(jī)。

觀點(diǎn)四

伺服電機(jī)抖動(dòng)是由伺服系統(tǒng)的機(jī)械結(jié)構(gòu)、速度環(huán)、補(bǔ)償板和伺服放大器、負(fù)載慣性、電氣部分等故障引起的。

伺服電機(jī)抖動(dòng)總結(jié)

一、機(jī)械結(jié)構(gòu)引起的抖動(dòng)可分為兩種情況：

空載抖動(dòng)：

A.電機(jī)基礎(chǔ)不牢，剛性不夠或固定不緊。

B.風(fēng)扇葉片損壞，破壞了轉(zhuǎn)子的機(jī)械平衡。

C.機(jī)器軸彎曲或破裂。可以通過緊固螺絲、換扇葉、換機(jī)軸等方式解決。

如果加載后的振動(dòng)一般是由傳動(dòng)裝置故障引起的，則可以判斷為以下部件存在缺陷：

A.皮帶輪或聯(lián)軸器旋轉(zhuǎn)不均勻。

b .聯(lián)軸器中心線不一致，使電機(jī)與被驅(qū)動(dòng)機(jī)械的軸線不重合。

C.傳動(dòng)帶的不平衡接頭。可以通過校正傳動(dòng)裝置使其平衡來解決。

二、速度環(huán)問題引起的抖動(dòng)：

速度環(huán)積分增益、速度環(huán)比例增益、加速度反饋增益等參數(shù)不合適。增益越大，速度越大，慣性力越大，偏差越小，越容易產(chǎn)生抖動(dòng)。設(shè)置小增益可以保持速度響應(yīng)，避免抖動(dòng)。

三、伺服系統(tǒng)的補(bǔ)償板和伺服放大器故障引起的抖動(dòng)：

電機(jī)突然斷電，運(yùn)動(dòng)停止，抖動(dòng)很大，與伺服放大器BRK接線端子和參數(shù)設(shè)置不當(dāng)有關(guān)。加減速時(shí)間常數(shù)可以增大，電機(jī)可以通過PLC緩慢啟動(dòng)或停止，不至于抖動(dòng)。

四、負(fù)載慣量引起的抖動(dòng)：

并且由于導(dǎo)軌和螺桿的問題，負(fù)載慣性增加。導(dǎo)軌和絲杠的轉(zhuǎn)動(dòng)慣量對(duì)伺服電機(jī)傳動(dòng)系統(tǒng)的剛度影響很大。在固定增益下，轉(zhuǎn)動(dòng)慣量越大，剛性越大，越容易引起電機(jī)抖動(dòng)。轉(zhuǎn)動(dòng)慣量越小，剛性越小，電機(jī)越不容易抖動(dòng)。通過更換較小直徑的導(dǎo)軌和絲杠來降低轉(zhuǎn)動(dòng)慣量，從而降低負(fù)載慣量，使電機(jī)不會(huì)晃動(dòng)。

五、電氣部分引起的抖動(dòng)：

A.制動(dòng)器未打開，反饋電壓不穩(wěn)定。檢查剎車是否開啟，通過添加編碼器矢量控制零伺服功能，通過減小扭矩輸出一定的扭矩解決抖動(dòng)。如果反饋電壓異常，首先要檢查振動(dòng)周期是否與轉(zhuǎn)速有關(guān)。如果是這樣，應(yīng)該檢查主軸和主軸電機(jī)之間的連接是否有故障，主軸和脈沖發(fā)生器是否安裝好

B.電機(jī)運(yùn)行中突然抖動(dòng)，大多是缺相造成的。重點(diǎn)檢查保險(xiǎn)絲是否熔斷，開關(guān)是否接觸良好，測(cè)量電網(wǎng)各相是否有電。