步進(jìn)電機的線(xiàn)圈通過(guò)直流電通電時(shí)的負載轉子的電磁轉矩（恢復與負載轉矩平衡產(chǎn)生的電磁轉矩稱(chēng)為靜轉矩或靜轉矩）與功率角轉子之間的關(guān)系這稱(chēng)為電動(dòng)機的靜態(tài)轉矩特性。如下圖所示：

由于轉子是永磁體，因此產(chǎn)生的氣隙磁通密度為正弦波分布，因此理論上靜態(tài)轉矩曲線(xiàn)為正弦波。該角度固定轉矩特性是步進(jìn)電動(dòng)機產(chǎn)生電磁轉矩的能力的重要指標。大轉矩越大越好，并且轉矩波形的正弦曲線(xiàn)越近越好。實(shí)際上，在刺激下存在齒槽轉矩，這會(huì )扭曲所產(chǎn)生的轉矩。例如，兩相電動(dòng)機的齒槽轉矩是加到正弦靜態(tài)值上的靜態(tài)轉矩角周期的諧波的四倍。扭矩，上圖中所示的扭矩如下。

TL=TMsin[(θL/θM)π/2]

其中，TL和TM分別代表負載轉矩和大靜態(tài)轉矩（或保持轉矩），相應的動(dòng)力角為θL和θM，該位移角的變化決定了步進(jìn)電機的位置精度。根據上面的公式：

θL=(2θM/π)arcsin(TL/TM)

在前面的過(guò)程中提到了PM型永磁步進(jìn)電機和HB混合式步進(jìn)電機的步進(jìn)角θs。 θs=180°/PNr，將角度更改為機械角度（以弧度為單位），我們得到以下公式：

θs=π/(2Nr)

上面的公式Nr是轉子齒或極對的數量，因此兩相電動(dòng)機θM=θs。

負載扭矩是帶有電磁扭矩的負載（例如彈簧力或重物的提升力等）。電動(dòng)機來(lái)回移動(dòng)時(shí)，角度偏差為2θL。 ΘL應該很小以增加定位精度。因此，根據公式θL=（2θM/π）arcsin（TL/TM），您需要選擇大靜轉矩Tm大且步距角θs小的步進(jìn)電機。 -解析電機。根據公式θs=π/（2Nr），我們可以看到θs越小，Nr越大越好。

由于PM型定子極的爪級結構，定子極數的增加受到機加工的限制。 HB型轉子的表面沒(méi)有齒，并且N極和S極在轉子表面交替磁化，因此極數為極對Nr。同樣，轉子極Nr的增加也受到磁化機的限制。如果VR型轉子的齒數與HB型相同，則可以使用相同的Nr，因為不使用永磁體，但是步距角θs是HB型的兩倍，并且由于沒(méi)有永磁體極，大扭矩Tm小于HB型。

當兩相步進(jìn)電動(dòng)機的外徑約為42mm，Nr=100個(gè)齒，并且步進(jìn)角為0.9°時(shí)，它是實(shí)際使用中的高分辨率。隨著(zhù)Nr的增加和電抗的增加，轉矩在高速下降低。因此，Nr=50且步距角為1.8°的電動(dòng)機被廣泛使用。對于HB型結構，整個(gè)步進(jìn)狀態(tài)下的步進(jìn)角精度為±3％，步進(jìn)電機工作角θ=nθs，并且每個(gè)步進(jìn)均無(wú)累積誤差。如果電動(dòng)機速度足夠大，則增加n。盡可能提高定位精度（θs?。?。