為了確保伺服系統的準確性和穩定性并提高系統質(zhì)量，需要對伺服系統進(jìn)行補償。有幾種補償系統的方法。通常，使用串行補償，反饋補償，前饋補償，前饋補償（例如，復合控制），選擇性反饋和前饋等。除了線(xiàn)性補償外，還存在非線(xiàn)性補償。伺服系統的類(lèi)型不同，控制對象也不同，因此工作條件也大不相同。要衡量系統的質(zhì)量，您需要使用完成的工作質(zhì)量對其進(jìn)行測試。在設計系統時(shí)，必須將必須完成的工作狀態(tài)和質(zhì)量要求轉換為可測量的質(zhì)量指標。這些指標可以分為兩大類(lèi)。一個(gè)是穩態(tài)質(zhì)量指標，另一個(gè)是動(dòng)態(tài)質(zhì)量指標。我們將分別討論系統的穩態(tài)設計和動(dòng)態(tài)設計。

系統的特性通常由數學(xué)模型描述，該數學(xué)模型也是系統設計計算的基礎。這里主要討論系統的線(xiàn)性數學(xué)模型，表示為傳遞函數和頻率特性。在介紹各種補償方法之前，首先我們將簡(jiǎn)要討論它們與系統特性的關(guān)系，以了解伺服系統的穩態(tài)精度和過(guò)渡過(guò)程的質(zhì)量，并使其易于理解各種補償方法和補償的效果。補償裝置。

??? 1．系統特性與穩態(tài)精度的關(guān)系

系統的穩態(tài)精度通過(guò)穩態(tài)誤差值來(lái)衡量。伺服系統的穩態(tài)誤差不僅與系統的特性有關(guān)，而且與輸入信號的類(lèi)型有關(guān)。通常有四種常見(jiàn)的輸入信號用于分析伺服系統的穩態(tài)誤差：步進(jìn)信號，斜坡信號（或恒速信號），拋物線(xiàn)信號（或等效加速度信號）和正弦信號（或諧波信號）。

假設伺服系統的開(kāi)環(huán)傳遞函數如下。

上面的簡(jiǎn)單分析表明，系統穩態(tài)精度的主要影響是系統的低頻特性。具體來(lái)說(shuō)，它取決于系統中開(kāi)環(huán)增益的大小和數量。系列集成鏈接。系統開(kāi)環(huán)幅度-頻率特性中頻帶的位置和形狀與系統切換過(guò)程的質(zhì)量直接相關(guān)，這兩者都與開(kāi)環(huán)增益和開(kāi)環(huán)零相關(guān)。以及系統的極地分布。這也是我們討論各種獎勵效果的主要基礎，例如：