為了確保伺服系統(tǒng)的準(zhǔn)確性和穩(wěn)定性并提高系統(tǒng)質(zhì)量，需要對伺服系統(tǒng)進(jìn)行補(bǔ)償。有幾種補(bǔ)償系統(tǒng)的方法。通常，使用串行補(bǔ)償，反饋補(bǔ)償，前饋補(bǔ)償，前饋補(bǔ)償（例如，復(fù)合控制），選擇性反饋和前饋等。除了線性補(bǔ)償外，還存在非線性補(bǔ)償。伺服系統(tǒng)的類型不同，控制對象也不同，因此工作條件也大不相同。要衡量系統(tǒng)的質(zhì)量，您需要使用完成的工作質(zhì)量對其進(jìn)行測試。在設(shè)計系統(tǒng)時，必須將必須完成的工作狀態(tài)和質(zhì)量要求轉(zhuǎn)換為可測量的質(zhì)量指標(biāo)。這些指標(biāo)可以分為兩大類。一個是穩(wěn)態(tài)質(zhì)量指標(biāo)，另一個是動態(tài)質(zhì)量指標(biāo)。我們將分別討論系統(tǒng)的穩(wěn)態(tài)設(shè)計和動態(tài)設(shè)計。

系統(tǒng)的特性通常由數(shù)學(xué)模型描述，該數(shù)學(xué)模型也是系統(tǒng)設(shè)計計算的基礎(chǔ)。這里主要討論系統(tǒng)的線性數(shù)學(xué)模型，表示為傳遞函數(shù)和頻率特性。在介紹各種補(bǔ)償方法之前，首先我們將簡要討論它們與系統(tǒng)特性的關(guān)系，以了解伺服系統(tǒng)的穩(wěn)態(tài)精度和過渡過程的質(zhì)量，并使其易于理解各種補(bǔ)償方法和補(bǔ)償?shù)男ЧＱa(bǔ)償裝置。

??? 1．系統(tǒng)特性與穩(wěn)態(tài)精度的關(guān)系

系統(tǒng)的穩(wěn)態(tài)精度通過穩(wěn)態(tài)誤差值來衡量。伺服系統(tǒng)的穩(wěn)態(tài)誤差不僅與系統(tǒng)的特性有關(guān)，而且與輸入信號的類型有關(guān)。通常有四種常見的輸入信號用于分析伺服系統(tǒng)的穩(wěn)態(tài)誤差：步進(jìn)信號，斜坡信號（或恒速信號），拋物線信號（或等效加速度信號）和正弦信號（或諧波信號）。

假設(shè)伺服系統(tǒng)的開環(huán)傳遞函數(shù)如下。

上面的簡單分析表明，系統(tǒng)穩(wěn)態(tài)精度的主要影響是系統(tǒng)的低頻特性。具體來說，它取決于系統(tǒng)中開環(huán)增益的大小和數(shù)量。系列集成鏈接。系統(tǒng)開環(huán)幅度-頻率特性中頻帶的位置和形狀與系統(tǒng)切換過程的質(zhì)量直接相關(guān)，這兩者都與開環(huán)增益和開環(huán)零相關(guān)。以及系統(tǒng)的極地分布。這也是我們討論各種獎勵效果的主要基礎(chǔ)，例如：