伺服電機調試步驟

1.初始化參數

在連接之前先初始化參數。在控制卡上：選擇控制方法，清除PID參數，在控制卡加電時(shí)關(guān)閉默認激活信號，保存此狀態(tài)，以便控制卡在再次加電時(shí)處于此狀態(tài)。

在伺服電動(dòng)機中：控制模式設置，外部控制使能設置，編碼器信號輸出齒輪比設置，控制信號與電動(dòng)機速度之間的比例關(guān)系。通常，建議伺服操作的大設計速度對應于9V的控制電壓。

2，接線(xiàn)

關(guān)閉控制卡的電源，并在控制卡和伺服器之間連接信號線(xiàn)。您需要連接以下線(xiàn)路：控制卡的模擬輸出線(xiàn)，伺服輸出的啟用信號線(xiàn)和編碼器信號線(xiàn)。重新檢查接線(xiàn)是否有問(wèn)題后，打開(kāi)伺服電機和控制卡（和PC）。此時(shí)，電機不應移動(dòng)，并且在外力作用下很容易旋轉，因此，如果沒(méi)有，請檢查使能信號的設置和接線(xiàn)。用外力旋轉電機，并檢查控制卡是否可以正確檢測到電機位置的變化。如果沒(méi)有，請檢查編碼器信號的接線(xiàn)和設置。

3.嘗試方向

對于閉環(huán)控制系統，如果反饋信號的方向錯誤，則結果將是致命的。通過(guò)控制卡打開(kāi)伺服器的激活信號。這是傳奇的“零漂移”，伺服器必須以低速旋轉。通常，有一些命令或參數可以抑制控制卡上的零漂移。使用此命令或參數來(lái)查看是否可以使用此命令（參數）控制電動(dòng)機的速度和方向。如果無(wú)法控制，請檢查控制模式的模擬接線(xiàn)和參數設置。確保給出正數，電機正轉，編碼器計數增加。給定一個(gè)負數，電動(dòng)機反向旋轉，編碼器計數減少。如果電動(dòng)機承受負載并且行程受到限制，則不要使用此方法。不要給測試電壓太大。我們建議低于1V。如果方向不匹配，則可以修改控制卡或電機的參數以保持一致性。

4.零漂移抑制

在閉環(huán)控制過(guò)程中，零漂移的存在對控制效果有特定的影響，因此好將其抑制。使用控制卡或伺服器抑制零漂移參數，并仔細調整電動(dòng)機速度以使其接近零。由于零漂移本身具有一定程度的隨機性，因此電動(dòng)機速度不必絕對為零。

5.閉環(huán)控制設置

通過(guò)控制卡再次釋放伺服啟用信號，并向控制卡輸入較小的比例增益。大小可以根據感覺(jué)來(lái)決定。如果您不太舒服，可以。輸入控制卡。允許的小值。打開(kāi)控制卡和伺服的激活信號。此時(shí)，電機應能夠大致按照運動(dòng)指令運行。

6.閉環(huán)參數調整

微調控制參數，以使電動(dòng)機根據控制卡上的說(shuō)明移動(dòng)。這是您需要做的。這部分工作是經(jīng)驗豐富的，在這里只能省略。